Ubuntu20.04安装ROS：一键快速安装教程

摘要：

本文将介绍使用Ubuntu20.04安装ROS的一键快速安装教程。在介绍具体的安装方法之前，将引出读者的兴趣，并给读者提供了相关的背景信息。

一、安装要求

1、Ubuntu20.04操作系统

2、至少20GB的可用磁盘空间

3、至少4GB的RAM

4、建议使用64-bit系统版本

在开始安装ROS之前，需要确保计算机系统符合上述要求。

二、安装准备

ROS是一个非常常用的机器人操作系统，其在机器人应用程序开发和机器人仿真方面都具有广泛的应用。在安装ROS之前，需要升级系统软件包。

首先，需要运行以下命令来更新软件包列表：

sudo apt-get updatesudo apt-get upgrade 

然后，需要安装一些用于构建ROS程序的依赖包。您可以使用命令：

sudo apt-get install build-essential

三、安装ROS

ROS提供了多个版本，为了接下来的学习和使用，我们将安装ROS Noetic，该版本是最新的ROS发行版之一。

在运行以下命令进行ROS Noetic的安装之前，请运行以下命令以添加ROS源列表：

sudo sh-c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着，在添加ROS源列表之后，需要为ROS设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS Noetic：

sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装ROS之后，需要运行以下命令，以启用ROS环境变量：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

四、测试ROS安装

在安装完ROS之后，最好测试一下ROS安装是否正确。

首先，需要运行以下命令，以创建ROS工作区：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash 

然后，运行以下命令，以启动ROS的核心节点：

roscore 

在新的终端上打开ROS，运行以下命令，以查看ROS当前提供的节点列表：

rosnode list 

如果显示出了"/rosout"节点，则表明ROS已经安装正确。

五、总结：

在本文中，我们介绍了使用Ubuntu20.04安装ROS的一键快速安装教程。在安装ROS之前，需要确保计算机系统符合安装要求。其次，需要安装一些用于构建ROS程序的依赖包。然后安装ROS Noetic，并测试是否安装成功。

如果您是机器人开发人员或爱好者，ROS是一个非常不错的选择。本文所述的方法是最简单的方式来安装ROS，并且如果您遇到了问题，ROS的社区和用户论坛都可以提供帮助。希望这篇文章可以对您的工作和研究有所帮助。